实验平台 ubuntu18.04

ubuntu18.04支持的ROS2版本是eloquent

之前我们部署了ros1 现在我们在ros1的基础上部署ros2并实现可以自由切换。

ROS2 eloquent

• 添加安装源

sudo apt updatensudo apt install curl gnupg2 lsb-releasencurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

如果出错：

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

• 安装ros2

sudo apt updatensudo apt install ros-eloquent-desktop

• 加入环境自启动

echo "source /opt/ros/eloquent/setup.bash" >> ~/.bashrcnn

• 安装ros2 bag

sudo apt-get install ros-eloquent-ros2bag nsudo apt-get install ros-eloquent-rosbag2-converter-default-pluginsnsudo apt-get install ros-eloquent-rosbag2-storage-default-plugins

• 安装其他依赖

sudo apt install python3-argcomplete

我的署兼python 代码的环境都是使用miniconda构建的，具体的署兼构建，我会再写一个文档加以补充。署兼

ROS1与ROS2自由切换

如图所示

输入1 进入ROS1 输入2进入ROS2

实现方法 修改~/.bashrc

当然我这里也指定了进入了miniconda 的环境

脚本是顺序进行的 ，这个指令尽量放入到最下面。署兼

脚本如下：

echo "ros melodic(1) or ros2 eloquent(2)?署兼"nread editionnif [ "$edition" -eq "1" ];thenn conda activate fusionn source /opt/ros/melodic/setup.bashn source /home/xia/catkin_workspace/install/setup.bash --extendn echo "ros1 is done"nelsen #DDS ROS2 relatedn conda activate ros2_envn source /opt/ros/eloquent/setup.bashn source /home/xia/HYworkspace/athena/install/setup.bashn echo "ros2 is done"nfi

有需要的修改的 ，可以自定义修改，署兼主要的署兼逻辑就是在自启动里添加选择。

python 开发ros2的署兼基础代码

# 初始化rclpynrclpy.init(args=None) n# 创建话题nnode.create_publisher(String,"talker_topic",10)n# 构建节点nnode = Node('*')n# 订阅消息nnode.create_subscription(ParkingInfoList,subscriber_topic_name['call_back_parking'], call_back_parking,10)n# 运行节点nrclpy.spin(node) n# 关闭rclpy nrclpy.shutdown()

ros1 python 对比ros2 python

ROS1

ROS2

初始化

无

rclpy.init(args=None)

创建话题

rospy.Subscriber（）

node.create_publisher()

构建节点

rospy.init_node()

node = Node('*')

订阅消息

rospy.Subscriber()

node.create_subscription()

运行节点

rospy.spin()

rclpy.spin(node)

后面我们继续进行ROS2数据的发出与接收，敬请期待。署兼